TX2开发板

李岩哇

一．Jetson TX2平台参数介绍
CPU: Dual-core NVIDIA Denver2 + quad-core ARM Cortex-A57
GPU: 256-core Pascal GPU
Memory：8 GB 128 bit LPDDR4、 58.4 GB/s
Storage：32 GB eMMC
Wi-Fi/BT：802.11 2x2 ac/BT Ready
Video Encode：2160p @ 60
Video Decode：2160p @ 60、12 bit support for H.265, VP9
Camera：1.4Gpix/s、Up to 2.5Gbps per lane
Mechanical：50mm x 87mm、400-pin Compatible Board to Board Connector
二．Jetson TX2结构构成

图1. TX2内部结构

图2. TX2开发板及模块
三、无人机+ Jetson TX2+5G通信
无人机+ Jetson TX2+5G通信的方案是将开发板Jetson TX2作为MCU（微控制单元）搭载在无人机上，并加入IMU（惯性测量单元，包含三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器、气压计和GPS模块）和各种传感器模块，与CPE相连，构成5G网联无人机，可与5G基站实现通信。

图3. 网联无人机结构示意图
如图3所示，在我们设计的网联无人机中，主要涉及无人机，无人机的飞行控制模块MCU，传感器的收集硬件，核心开发板和5G通信设备。图4是无人机MCU的基础示意图，我们可以通过对PIX这部分进行编程控制飞机的飞行轨迹，起飞降落及其加减速。

图4. MCU示意图
在网联无人机中，开发板为核心设备，它既承担控制无人机飞行控制模块MCU和拓展无人机功能接其他外部设备如摄像头的任务，也要封装传感器的数据以便发送给5G通信设备，还可以连接5G通信设备或充当5G通信设备。
针对开发版，我们经过调研和咨询相关人员，选择了Jetson TX2。Jetson TX2开发板的价格大概在4000元左右。
针对传感器-硬件无线部分，我们比较三种无线连接方式的优缺点及所需购买设备，如下表所示。
表1  无线连接方式的比较
无线连接方式        优缺点
WIFI        目前基本是采用USB接口形式，PCIE和SDIO的也有少部分，PCIE的市场份额不大，多合一的价格昂贵，实用性不强，集成的多数功能在此次方案中不涉及使用。
WiFi的传输距离在300米以内，一般民用WiFi传输的距离为10-50米，传输距离较短。
射频        传输距离与发送方的发射功率，接收方灵敏度，无线电波频率有关，一般传输距离能够达到上千米。射频选择灵活，价格实惠。
蓝牙        传输距离较短，现阶段蓝牙技术的主要工作范围在10米左右，经过增加射频功率后的蓝牙技术可以在100米的范围进行工作，只有这样才能保证蓝牙在传播时的工作质量与效率，提高蓝牙的传播速度。

综合考虑到无人机的应用场景，选择无线射频传输最可靠。产品参考亿佰特SI4438无线串口模块，设计价格40元/个。
表2. SI4438参数表格